移动机器人技术文件

1. 主控制器参数

⑴支持 C++、Java、ROS、Python、Labview 编程
(2) 连接方式:Wifi (802. 11 b,g,n)、千兆以太网
(3) 通讯接口： USB、I2C, SPI、CAN (2.0b)、UART
(4) USB 连接器：USB Micro-B
(5) 模拟输入输出分辨率：12 bit
(6) 模拟通道数：4
(7) 数字通道数：30
(8) 保护功能：欠压管理、输出电流限制
(9) 电源输入：6-16V DC
(10) 电源输出：+5V、+3.3V
(11) 内置 WIFI、蓝牙、navX-IMU
(12) 可用于机器人控制系统或视觉/运动处理器  
3. Titan (电机驱动)参数
(1) 支持CAN通信
(2) 支持4路电机控制
(3) 每路电机有两个限位开关端口
(4) 支持4路编码器通道
(5) 内置LED控制器
(6) 电源输入：直流6-16V
(7) 电源输出：12V、3.3V
4, 移动管理系统
(1) 底盘
材料：6061-T6铝
底盘大小(包括车轮)：不大于460mm*400mm* 140mm
形状：三角形
类型：全方位移动
(2) 车轮
类型：全向轮
数量：3个
4.目标管理系统
釆用摆臂式设计，由D型轴与电机的配合实现倒球的运动。在自动控制和手动遥控操作时更加灵活简单。在各个 区域均能完成抓放货架的功能。
(1)目标管理系统具备识别不同标识、抓取高尔夫球、抓取垃圾桶等功能
1) 目标管理系统类型：摆臂式
2) 目标管理系统支持储存和放置髙尔夫球
3) 抓球机构可同时存储高尔夫球数：3个
4) 抓手抓取高尔夫球后能够进行二次识别
5) 放球机构可同时储存高尔夫球数：20个
 
6)摄像头高度能够跟随目标管理系统动作
5.电气系统
需包含以下元件：
(1) 超声波
(2) 红外测距传感器
(3) 限位开关
(4) 摄像头
⑸电池
(6) 充电器
(7) 循迹传感器
5, 遥控手柄
(1)按键：双模拟摇杆、浮动式方向按键
(2有线传输
(3) 接口: USB2. 0 接口
(4) 能够连接到机器人控制器并读取按键信息
6. 移动机器人控制系统软件功能
(1) 底盘系统控制软件具有移动坐标控制及路径规划功能，能够自动导航到目标位置。
(2) 具有读取红外传感器、超声波传感器、循迹传感器、光电编码器等传感器数据功能。
(3) 货物码识别功能：可通过摄像头对二维码、交通标识进行识别，并可区分高尔夫球。
(4) 基础指令操作：可进行基础指令操作，包括机器人的前进后退、旋转、能过手动控制模式可对机器人进行手 动控制。
(5) 功能指令操作：可过行功能指令操作，包括传感器的控制、机器人的校准，通过功能指令可对机器人各个部 件的功能进行测试、校准。
(6) 编程指令操作：可进行编程指令操作，包括基础指令操作、功能指令操作、基础指令操作+功能指令操作。
(7) 机器人实时状态显示：可进行机器人实时状态显示。
(8) 机器人实时路径显示：可以实行路径规划的过程中显示过程中的各种变量、状态。
8. 移动机器人电气设计及验证系统
(1) 系统支持对移动机器人电气系统进行设计、验证，支持检査移动机器人电气系统设计缺陷。
(2) 系统包含完整的元器件库，支持自定义元器件，包含多达36,000个组件的数据库。
(3) 直观的分析
(4) 系统具有直观设计验证功能，老师和学生可在设计过程中更及时优化设计的性能，并在减少原型迭代次数的 情况下确保电路满足技术要求。系统包含20余种直观测量仪器以便将性能视觉化。支持在移动机器人编程软件 中不断扩展自定义仿真分析库，用户甚至可以视觉化特定领域的设计。
(5) 快速设计功能。
(6) 系统支持将移动机器人电气设计图转换为PCB,具有完整的电子表格查看功能保证有效的设计迭代管理。
(7) 需提供电气设计及验证系统的资料介绍彩页。
9. 移动机器人仿真系统
(1) 系统支持对移动机器人底盘运动系统进行测试，系统支持机器人上多传感器融合进行测试、验证，包括超声 波测距传感器、红外测距传感器、循迹传感器，编码器，摄像头等。
(2) 系统具有直观设计验证功能，包括移动机器人的全方向移动、距离校准、机械臂升降、货架取放、货架运输 等仿真功能。仿真输入参数后，仿真系统可以显示机器人在场地中仿真运行的画面(投标文件中提供画面截图)， 老师和学生可在设计过程中更及时优化设计的性能。
(3) 系统支持移动机器人第一视角遥控的训练，训练时，使用者使用实体手柄操控，仿真系统可以显示机器人仿 真运行的情况。
(4) 支持用户自定义竞赛场地模型。
(5) 需提供验证系统的资料介绍彩页。